Miroslavský zámek byl podle pověsti vybudován dcerou českého vévody kněžnou Miroslavou kolem roku 912 původně jako vodní tvrz na malé skále uprostřed bažin. Její potomci údajně v Miroslavi žili až do 12. století. První písemná zmínka o miroslavské vodní tvrzi je však až z roku 1387, kdy panství patřilo starobylému rodu pánů z Myslibořic. Ve 14. století si zde postavili tvrz a ta se poprvé pod označením „hrad neboli tvrz“ připomínala roku 1387, kdy Zikmund a Hartleb z Myslibořic prodali Miroslav Hanušovi staršímu z Hardeggu. Po vystřídání několika majitelů v 15. století přešlo roku 1497 zboží na Ludmilu z Miroslavi a jejím prostřednictvím na Markvarta Valečského z Mírova. Markvart miroslavskou tvrz přestavěl ve slohu pozdní gotiky a částečně snad i nastupující renesance. Ve stavební činnosti na miroslavské tvrzi pokračoval i Markvartův syn Zikmund. Roku 1569 Valečští směnili Miroslav s Hodickými z Hodic za Hostim. Hodičtí pak rozšířili goticko - renesanční tvrz v renesančním stylu, takže od té doby může být zvána zámkem.​